Этногенез удмуртов восходит к финно-угорским племенам железного века (I тысячелетие до новой эры - I тысячелетие новой эры). В XIII веке удмурты упоминаются в «Слове о погибели русской земли» под именем «вьяда».
В 1489 году северные удмурты вошли в состав Русского централизованного государства. Южные удмурты испытали татарское влияние, так как до 1552 года находились в составе Казанского ханства. В северной части этнической территории удмуртов по реке Чепца сложилась субэтническая группа ватка, в центрально-западной части в междуречье рек Кильмезь и Вала - группа калмез. Среди северных удмуртов выделяется субэтническая группа бесермян, возможно, потомков волжских булгар.
К событиям XV века примыкает и первое упоминание этнонима "вотяки": под 1469 годом летопись упоминает вотяков как подданных Казанского ханства. Правители удмуртов полагали, видимо, что поддержание двойных связей с Казанским ханством и с Вятской землей для них выгодно.
К 1558 году удмурты полностью вошли в состав Русского государства. В XVI-XVIII веках были обращены в православную веру.
Нынешняя территория проживания удмуртов сложилась к первой половине XIX века. Удмурты были вытеснены со значительной части земель, прежде заселённых ими. Эти общественные процессы усилила и начавшаяся в XVIII веке индустриализация. Новые производства привлекали рабочую силу с разных концов России. Индустриализация сопровождалась и преимуществами: новые формы уклада жизни посёлков при шахтах и заводах оказывали значительное влияние на удмуртов.
В конце XIX века по Вятке и Каме началось судоходство, были проложены первые железнодорожные магистрали. Изолированности удмуртов настал конец, у них установились новые связи с отдалёнными территориями империи.
Удмуртский народ весьма удачно приспосабливался ко всем историческим испытаниям, выпадавшим на его долю. Попавшие в беду группы искали поддержки друг друга, старались держаться сообща. Результатом этих тенденций явилось то, что большинство удмуртов в настоящее время живёт единой, нерасчленённой общностью. В лингвистической области это означает, что удмуртский язык отличается сравнительной цельностью, говорящие на различных местных диалектах хорошо понимают друг друга.