Как этническая общность манси сложились в I тысячелетии новой эры на основе аборигенных племен Прикамья, Приуралья и Южного Зауралья и угорских племён, пришедших во II половине второго тысячелетия до нашей эры из степей Северного Казахстана и Западной Сибири.
В первой половине II тысячелетия новой эры предки манси были оттеснены коми и русскими на восток за Урал.
Контакты с русскими, в первую очередь, с новгородцами, устанавливаются с XI века. По русским письменным источникам манси известны с конца XI века (вместе с хантами) под именем «югра», а с XIV века как - «вогуличи», «вогулы».
Ко времени присоединения Сибирского ханства к Русскому государству (конец XVI века) манси жили родо-племенным строем, пережитки которого сохранились вплоть до 1930-х годов (например, деление на тотемические фратрии Пор и Мось).
Официально обращённые в XVIII веке в православие, манси сохраняют дохристианские верования (развитую мифологию, шаманство, культ духов-покровителей, культы предков, медведя и т.д.).